CWSpear/twitter-bootstrap-hover-dropdown – неплохой плагин для раскрытия dropdown при hover-е. Минимум кода-максимум пользы.
Можно не писать data-toggle, чтобы ссылки оставались кликабельными.
Единственный нерешенный вопрос – подсветка родительского меню, при наведении мыши на всплывающее меню. По идее решается простым ковырянием js плагина и навешиванием css класса, типа active или hover.

Поддерживает Twitter Bootstrap 3, поддержка bootstrap 2.x.x вынесена в отдельную git ветку.